Die Sportart Rollstuhltennis gibt es seit etwa 30 Jahren. Entwickelt wurde sie von den Amerikanern Brad Parks und Jeff Minnenbraker. Parks war ein Trickskifahrer, der mit 18 Jahren bei einem Freestyle-Wettbewerb so schwer verunglückte, dass er anschließend auf den Rollstuhl angewiesen war. Als Parks 1976 den Rollstuhlsportler Jeff Minnenbraker kennen lernte, entwickelten sie gemeinsam die neue Sportart. Schon kurze Zeit später organisierte Parks das erste Rollstuhltennisturnier.
Rollstuhltennis entwickelte sich schnell zu einem beliebten Freizeit- und Profisport. 1988 wurde der Internationale Rollstuhltennis-Verband IWTF gegründet, der den Sport international fördern und ausbauen sollte. Seit 1998 gehört der IWTF offiziell zum Internationalen Tennis-Verband ITF. Einen so engen Zusammenschluss der internationalen Verbände hatte es bis dahin in keiner Behindertensportart gegeben. Auch in Deutschland haben sich die Tennis- und Rollstuhltennis-Verbände zusammengeschlossen. 2009 wurde der Deutsche Rollstuhl-Tennisverband DRT aufgelöst und ist seitdem ein Teil des Deutschen Tennis Bundes DTB.
An der Gründung des Internationalen Rollstuhltennis-Verbandes nahmen 1988 acht Länder teil. Seitdem haben sich mehr als 50 weitere Staaten dem IWTF angeschlossen. Rollstuhltennis wird mittlerweile in allen Teilen der Welt gespielt. Seit 1992 gehört Rollstuhltennis auch zu den Disziplinen, die an den Paralympischen Spielen teilnehmen.
