Der Ursprung des Parkour-Sports liegt in der Méthode Naturelle, einem Trainingsprogramm, das der Franzose Georges Hébert Anfang des 20. Jahrhunderts entwickelte. In der "natürlichen Methode" vereinte Hébert alle Bewegungsabläufe, die ein Mensch ohne Hilfsmittel ausführen kann, zum Beispiel Gehen, Laufen, Springen, Balancieren oder Klettern. Héberts Methode umfasste aber auch die geistige Erziehung seiner Schüler. Dabei standen Nächstenliebe und die Ausführung des Sports im Einklang mit der Natur im Mittelpunkt.
Als Erfinder von Le Parkour gilt der Franzose David Belle.
Von seinem Vater Raymond Belle lernte er als Kind in den Wäldern Nordfrankreichs die Méthode Naturelle. Den Gedanken, sich durch eine natürliche Umgebung zu bewegen und dabei Hindernisse nicht zu umgehen, sondern durch reine Körperkraft zu überwinden, übertrug Belle später in die Stadt. Ende der 1980er Jahre entwickelten Belle und seine Freunde aus ihren Verfolgungsjagden über Treppen und Bänke einen Sport, der immer schwierigere Hindernisse, wie zum Beispiel Mauern oder ganze Häuser umfasste.
1997 gründete David Belle gemeinsam mit seinem Freund Sébastien Foucan und sieben weiteren Jugendlichen die Parkour-Gruppe Yamakasi. Mitglieder der Gruppe traten in vielen Filmen und Werbespots auf und machten Le Parkour weltweit bekannt.
